ЖРД Kestrel разработан для использования на вторых ступенях РН Falcon-1 и Falcon-1е. Его конструкция аналогична ЖРД Merlin-1. Вместе с тем в нем используется вытеснительная система подачи топлива, где ТНА отсутствует, а компоненты топлива подаются в камеру сгорания за счет поддерживаемого наддува топливных баков. Камера сгорания ЖРД Kestrel и критическое сечение сопла имеют абляционное охлаждение. Само сопло, сделанное из высокопрочного сплава ниобия, охлаждается за счет теплоизлучения. Управление вектором тяги двигателя по углам тангажа и рыскания осуществляется с помощью электромеханического силового привода, расположенного в верхней части двигательной установки. Управление по крену обеспечивается микродвигателями, работающими на газообразном гелии. Для повторного запуска ЖРД используется система самовоспламенения TEA-TEB.